🤖 AI スカウト＆ガイド・シミュレーション
AIロボット・AIグラス・スマートフォンで施設を事前探査し、後日、現地に詳しくない人を音声付きで目的地まで誘導します。
💡 コンセプト: Teach and Repeat ナビゲーション
GPSが届かない屋内施設では、初めて訪れる人が目的地にたどり着くのは困難です。
本システムは 「事前探査（スカウト）」 と
「後日誘導（ガイド）」
の2段階で、
地図データがなくても、一度通った道を再現して誘導する
Visual Teach & Repeat (VT&R) を実現します。
🤖 Phase 1 — スカウト（事前探査）
AIロボット、AIグラス、またはスマートフォンで施設内を一巡し、各ウェイポイントで以下を自動記録:
- 📷 360°パノラマ画像 — 全方位の視覚的特徴を捕捉
- 🧭 IMU/コンパス — 進行方向・加速度・ジャイロ
- 🦶 PDR歩数 — 区間距離をステップで記録
- 📶 Wi-Fi/BLE指紋 — 各地点のRSSIパターン
- 🏷️ ランドマーク認識 — 看板・ドア・特徴物をAI検出
- 🔦 LiDAR点群 — 3D構造情報（ロボットのみ）
🧭 Phase 2 — ガイド（音声誘導）
現地に不慣れな人がスマートフォンやAIグラスを持って歩くとき、リアルタイムで照合＆音声案内:
- 📸 VPR画像マッチング — カメラ映像とスカウト画像を特徴点照合
- 📶 指紋マッチング — Wi-Fi RSSIパターンで区間を特定
- 🦶 PDR追跡 — 歩数で進行距離をリアルタイム推定
- 🔊 音声ガイド — 「10m直進してください」等の日本語TTS
- 🖼️ 期待視界プレビュー — 「この風景が見えるはず」を表示
- 🎯 目的地選択 — 任意の部屋を目的地に設定可能
📱 スカウト対応デバイス
完全自律走行で最高精度のスカウト。
精度: ★★★★★
視線追跡で注目点を自動記録。
精度: ★★★★☆
カメラ+IMU+Wi-Fi/BLE指紋。
精度: ★★★☆☆
📡 使用センサーと役割
VPR でマッチング
PDRで区間距離を推定
粗い位置推定に活用
ランドマークとして記録
💡 このアプローチの利点
事前にマップを持っていなくても、デバイスが一度歩くだけでルートデータが作成される。
Visual Teach and Repeat (VT&R) と呼ばれるロボティクスの手法に基づき、
GPS不要・マップ不要で、「一度通った道を再現する」ことができる。
施設の改装やレイアウト変更にも、再スカウトするだけで対応可能。
活用シーン:
大型商業施設、病院、空港、展示ホール、オフィスビルなど、
初めて訪れる人が迷いやすい屋内空間で有効。